Родился 21 января (2 февраля) 1885 года в Палехе. Заслуженный деятель искусств РСФСР (1935), народный художник РСФСР (1956). Член Союза художников РСФСР с 1934 года. Потомственный иконописец. В 1893-1899 годах учился в мастерской Н.М.Софонова, где его отец, П.В.Вакуров, был мастером-старинщиком. Своими училтелями считал И.М.Баканова и А.А.Дыдыкина (хотя непосредственно у них не учился). В 1899-1915 годах работал в мастерской Н.М.Сафонова. Реставрировал иконы в Софийском соборе в Новгороде и фрески в Спасомирожском монастыре. В 1915 году от мастерской М.П.Парилова расписывал церковь Святоозёрского монастыря. По окончании работы перешёл в мастерскую А.Д.Салаутина, где писал иконы большого размера для иконостаса Царицинского собора. В 1919-1922 годах работал в иконописной мастерской Вашурова в Москве. Пытался расписывать деревянную посуду. Затем служил копировальщиком на строительстве железной дороги в Пермской губернии, а в свободное время гримировал артистов в местном клубе. В 1923 году приехал в Москву и поступил в мастерскую Вашурова. Затем перешёл в мастерскую А.А.Глазунова, где начал расписывать изделия из папье-маше. В 1924 году вернулся в Палех, где продолжал работать один. На парижской выставке 1925 года его работы получили золотую и бронзовую медали и почётный диплом. В декабре 1925 года вступил в Артель древней живописи. В 1934 году выступил одним из инициаторов реорганизации профшколы в Палехское художественное училище, где преподавал с 1955 года. Умер 20 апреля 1968 года, похоронен в Палехе.
Один из основоположников искусства палехской лаковой миниатюры. Художественная манера И.П.Вакурова имеет ярко выраженные индивидуальные черты. Развивая иконописную традицию, он внёс много принципиально нового в миниатюру. В целом его творчество выделяет высокое мастерство. Постоянно работал над образом. Он раскрывал краски и завершал письмо тончайшими плавями. Работал в монументальной живописи (шахматная комната Дворца пионеров в Иванове (1938), павильон центральных областей ВСХВ (1939)), расписывал фарфор, занимался театрально-декорационным искусством (оформление спектакля "Снегурочка" МХАТа (1936)), оформлением книг ("Песнь о Буревеснике" А.М.Горького (1936), "Сказка о золотом петушке" А.С.Пушкина (1937)), росписью фарфора, создавал рисунки для тканей (1920-1930-е). Тематика произведений: фольклор, литература, история, битвы, тройки, жанровые сцены, охоты, советская. Участвовал в выставках с 1923 года.
Работы И.П.Вакурова хранятся в музеях: ГМПИ, ГРМ, ГТГ, ВМДПиНИ, МНИ, ЗГИХМЗ, Ивановском ОХМ, ГМЭНР, Всероссийсском музее А.С.Пушкина "Мойка 12", музее Пушкинского Дома, ЦМР, Музее М.И.Калинина, ЦМВС, КМРИ, ХФ России.
