Родился 19 февраля (3 марта) 1879 года в Палехе. Потомственный иконописец. Учился, затем работал личником в иконописной мастерской Н.М.Сафонова. Член Артели древней живописи с 1932 года. Умер 1 мая 1952 года, похоронен в Палехе.
Работал в жанре портрета. Тематика произведений: фольклор, история, литература. Участник выставок с 1932 года.
Работы Н.Д.Вакурова хранятся в музеях: ГМПИ, МНИ, Всероссийском музее А.С.Пушкина "Мойка 12".
